'제18회 지능형 자율시스템 국제컨퍼런스' 5일 개막식 개최

▲5일 아침 수원컨벤션센터 3층에서 열린 제18회 지능형 자율시스템 국제컨퍼런스(IAS18-2023) 개막식 모습

제18회 지능형 자율시스템 국제컨퍼런스(The 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems·IAS18-2023)가 지능형자율시스템협회(IAS) 주최, 제어로봇시스템학회 주관으로 4일부터 수원컨벤션센터 3층에서 개막했다.

▲행사장 안내판 모습

5일 오전에 열린 개막식에는 이순걸 조직위원장(경희대 교수), 이석한 명예조직위원장(성균관대 교수), 안진웅 프로그램 위원장(DGIST 교수), 정낙영 아시아/오세아니아 지역 프로그램위원장(한국로봇학회장. 일본 JAIST 교수), 김주현 미주 지역 프로그램위원장, IAS 전임 회장인 이탈리아 파도바대학 엔리코 파젤로 교수, IAS19-2025 조직위원장인 풀비오 매스트로지오바니 이탈리아 제노아 대학 교수 등 국내외에서 150여명이 참석했다.

▲이순걸 조직위원장이 5일 경기도 수원컨벤션센터에서 열린 '제18회 지능형 자율시스템 국제컨퍼런스' 개막식에서 환영사를 하고 있다.

이순걸 조직위원장은 환영사를 통해 "11년 전인 2012년 제12회 IAS 컨퍼런스가 제주도에서 열린 이래 한국에서 두번째 열리는 이번 컨퍼런스를 유네스코 세계 유산인 화성이 있는 역사적 장소 수원에서 개최하게 되었다"며, "그동안 코로나19로 인해 2021년 싱가폴, 2022년 크로아티아 자그랩에서 지난 2년간 온라인과 하이브리드로 열렸는데 완전한 대면 방식으로 이번 컨퍼런스를 개최하게 되어 기쁘다"고 말했다. 이 위원장은 "이번 컨퍼런스에는 4개의 기조 강연 및 키노트 세션, 15개 발표 세션, 8개의 특별 세션, 1개의 인터랙티브 세션과 인더스트리얼 세션이 준비되어 있으며, 총 136편의 포스터 및 발표 논문이 접수되었다"고 밝히면서, "문화 유산이 있는 이곳 수원에서 준비한 컨퍼런스 프로그램을 즐길 수 있기를 기원한다"고 말했다. 

▲정낙영 아시아/오세아니아 지역 프로그램위원장(한국로봇학회장. 일본 JAIST 교수)이 축사를 하고 있다.

▲IAS 전임 회장인 이탈리아 파도바대학 엔리코 파젤로 교수가 축사를 하고 있다.

환영사에 이어 정낙영 아시아/오세아니아 지역 프로그램위원장(한국로봇학회장. 일본 JAIST 교수)과 IAS 전임 회장인 이탈리아 파도바대학 엔리코 파젤로 교수가 축사를 했다. 

▲플래너리 강연이 열린 수원컨벤션센터 행사장 모습

이어서 성균관대 이석한 교수가 "Deep 3D Vision for Intelligent Autonomous Systems(지능형 자율시스템을 위한 심층 3D 비전)"을 주제로 첫번째 플레너리 강연에 나섰다.

▲성균관대 이석한 교수가 첫번째 플레너리 강연을 하고 있다.

이 교수는 "인간과 대부분의 동물과 마찬가지로, 3D 비전은 자율 시스템과 에이전트가 자율적인 탐색, 조작 및 상호작용을 기반으로 실제 세계의 활동과 작업을 수행하는 데 필수적이다. 특히, 자율 에이전트가 공간-시간적 맥락에서 주변 3D 장면과 작업공간을 이해, 모델링 및 측정할 수 있는 능력은 인간과 유사한 자율성을 달성하기 위한 근본적인 역할을 한다."며, "추가적인 차원으로 인해 발생하는 대규모 6D 기하학적 변화로 인해 3D 처리의 복잡성이 증가하여, 3D 기하학적 특징을 이용한 2D 비전의 확장에 기초한 전통적인 공학 접근 방식은 효율성과 정확성의 균형을 맞추기 어려워 제한된 성공만을 제공할 수 있었다"고 말했다. 그러면서 이 교수는 "최근의 엔드 투 엔드 딥 러닝 방식을 활용한 3D 장면 및 작업공간 모델링, 객체 6D 자세 추정, 탐지, 판옵틱 세그멘테이션(Panoptic Segmentation) 및 추적에 대한 최근 진전은 자율 시스템과 에이전트가 실시간으로 3D 장면과 작업공간을 이해, 모델링 및 측정하는 데 있어서 인간과 유사한 성능을 달성할 수 있는 가능성을 열었다."고 강조했다. 

이 교수는 강연을 통해 3D 비전에서의 딥 러닝 접근 방식의 발전과 3D 장면 및 작업공간 모델링과 6D 객체 자세 추정에 대한 엔드 투 엔드 딥 러닝 접근 방식에 대해 설명하고, 성균관대 지능시스템연구소에서 개발한 3D 비전에 대한 엔드 투 엔드 딥 러닝 접근 방식을 소개하면서  부분부터 전체 포인트 클라우드 재구성 및 객체 및 범주 수준에서의 6D 자세 추정에 대한 접근 방식을 깊은 객체 탐지와 판옵틱 세그맨테이션과 통합하여 실시간 3D 장면 모델링에 적용하는 방법을 설명했다. 이어, 개발된 딥 3D 비전이 스마트 제조, 자율 탐색 및 인간-로봇 상호작용에 어떻게 적용되었는지에 대해 발표하고, 지능형 자율 시스템을 위한 딥 3D 비전의 미래 방향에 대해 토론했다. 

▲기조 강연이 열린 수원컨벤션센터 행사장 모습

오후에는 미국 퍼듀대 리차드 M. 보일레스 교수가 "The Irony of Autonomy: The Increasing Involvement of Humans in Assistive Monitoring and Active Interaction(자율성의 아이러니: 보조 모니터링 및 능동적 상호 작용에 대한 인간의 참여 증가)"를 주제로 기조강연을 했다. 

▲미국 퍼듀대 리차드 M. 보일레스 교수가 기조강연을 하고 있다.

보일레스 교수는 "지난 35년간 자율 시스템 연구에서 아이러니한 전환은 더 많은 인간을 루프(Loop)에 포함시키는 것이었다. 아리스토텔레스 시대부터 인간들은 노동의 속박에서 벗어나기 위해 자신과 비슷한 형태의 자동기계를 만드는 아이디어에 매료되어 왔다. 따라서 60년 전쯤의 첫 공장 로봇의 목표는 인간의 개입 없이 엄격한 시간표에 따라 작동하는 '불빛 없는 공장(lights-out factories)'을 만드는 것이었다. 그러나 순종적인 자동기계를 만들고자 하는 염원과 함께 우리 자신의 지능적인 기계의 반란에 대한 두려움도 오랜 역사를 가지고 있다. 인간들은 인간의 감정의 근본적인 예측할 수 없음을 기계적 후손들의 논리적인 수고와 혼동하려는 듯하다. 그래서 현재 자율성 연구의 정점은 훈련받지 않은 인간 수혜자와 비구조적(unstructured)이고 혼돈스러운 환경에서 매끄럽게 협력하는 기계로 이동하고 있는 것은 그리 놀랄만한 일이 아닐지도 모른다"고 말했다.

보일레스 교수는 강연을 통해 "독립적인 기계에서 점점 기술적 무지가 더 큰 인간과 상호작용하는 기계로의 자율 시스템 연구의 진화를 설명하면서, 로봇 조립에서 자율 주행 차량, 비상 대응 및 로봇 수술에 이르기까지, 우리는 점차 최신 기술의 한계를 넘어 덜 구조화된 상황에서 점점 더 높은 지능을 가진 기계와 인간의 상호작용에 도전하고 있다."고 말했다. 그는 "이 영역에서 비상 대응 연구 커뮤니티는 인간의 협력 제어가 필수적인 어려운 시나리오에서 매우 덜 구조적(less-structured)인 환경을 공격하기 위해 결연한 노력을 기울였다"며, "미국에서 발생한 9/11 테러로 인한 월드 트레이드 센터의 재난 상황에서 로봇이 실제로 사용된 첫 번째 사례이며 거의 자율성이 허용되지 않았다."고 말했다. 그는 "이 당시 피해자 탐색이 너무 어려워 실시간으로 찾아진 피해자의 약 60%는 실시간이 아닌 비디오 영상의 사후 분석에서 발견되었다"며, "해체된 환경에서의 탐색은 사전 기반 모델 정보가 대부분 사용할 수 없고, 먼지와 잔해로 인해 인식이 불안정하게 만들어지기 때문에 어려운 문제"라고 말했다. 보일레스 교수는 "초기 시도에서는 텔레오퍼레이션이 인간의 생명을 걸 수 있는 유일한 해결책이었고, 이후 DARPA 로봇 챌린지는 전 세계의 연구자들을 모아 기계와 인간의 증강을 위한 자율성의 높은 수준과 오프라인 및 온라인 시뮬레이션을 통합하는 것으로 진화되었다."면서, "  이 진화는 전장 로봇 수술의 비구조화된 세계로 이어져 가상화된 현실이 텔레오퍼레이션을 완전한 자율성과 융합하여 위기 상황에서 기계가 인간 전문가로부터 학습하여 완전한 자율성을 지원할 수 있는 방식으로 진행되고 있다."고 설명했다.

▲5일 오전에 열린 오토노머스 내비게이션 세션에서 강연하는 일본 게이오대학 강연자

▲로봇과 인공지능을 위한 디지털 트위닝 세션 모습

▲디지털 트윈과 햅틱 인터페이스 세션 모습

▲객체 탐지 세션 모습

이외에도 5일에는 오전에 자율 내비게이션, 로봇과 인공지능을 위한 디지털 트위닝, 디지털 트윈과 햅틱 인터페이스, 객체 탐지, 오후에는 포즈 추정, 상지 재활로봇, 도전적인 환경에서의 로봇기술 디지털 트윈을 위한 SLAM, 자율 에이전트에서의 스마트 센서 등에 대한 다양한 세션이 진행되었다.  

▲안진웅 프로그램 위원장이 플래너리 세션 좌장을 맡아 강연자를 소개하고 있다.

행사 3일째인 6일에는 일본 나고야대 카즈야 타게다 교수가 "AI technology for mitigating the risk of AI(인공지능(AI) 위험을 완화하는 AI 기술)"를 주제로 한 기조강연과 워크숍, 튜토리얼이 열리며, 오후에는 서울대 융합과학기술대학원 연구실 투어, 인더스트리얼 세션과 시상식, 그리고 컨퍼런스 만찬이 진행된다.

마지막 날인 7일 오전에는 미국 미시건대 가보르 오로즈 교수가 "Connected and automated vehicles: improving safety and efficiency across the scales(커넥티드 및 자율차량: 스케일을 넘어 안전 및 효율성 개선)"를 주제로 기조강연과 다양한 세션이 펼쳐지고, 오후에는 폐막식이 열리면서 올해 '제18회 지능형 자율시스템 국제컨퍼런스(The 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems·IAS18-2023)' 수원은 대단원의 막을 내리게 된다. 

▲한국로봇산업진흥원 전시부스 모습

▲한국로봇산업진흥원 전시부스 모습

▲한국로봇산업진흥원 전시부스 모습

▲경희대학교 IRMS 랩 부스 모습

▲팔콘 라이다 판매 업체인 이노뷰전 부스 모습

▲팔콘 라이다

▲비앤소프트 부스 모습

▲대구 모바일 매니퓰레이터 규제 자유 특별존 부스 모습

▲루미솔 부스 모습

▲에너텍스 부스 모습

▲위고 로보틱스 부스 모습

▲칼만텍 부스 모습

▲펑션베이 부스 모습