[ICROS 2018]초청강연 릴레이

오후에는 "R&D 이슈 및 산업과 정책"을 주제로 10명의 분야별 초청 강연자들이 나와 릴레이 강연을 펼쳤다.

▲박재흥 서울대 교수는

박재흥 서울대 교수는 '다중접촉 상황에서 로봇의 전신제어 알고리즘'을 발표했다. 박 교수는 한곳에 고정되어 있는 일반적인 로봇매니퓰레이터와 다르게, 휴머노이드 로봇, 4 족 로봇과 같은 다족형 로봇은 환경과의 다중 접촉 상황에서 동작하게 되는 특징이 있다며, 이러한 로봇들의 제어를 위한 문제들과 최신 연구방향을 소개했다. 또 다중접촉 상황에서 로봇 전신제어 알고리즘의 필요성을 설명했다.

▲박성기 KIST 로봇기술플랫폼사업단장

박성기 KIST 로봇기술플랫폼사업단장은 '국내 서비스로봇 개발을 위한 로봇지능체계 오픈 S/W에 대해 발표했다. 박 단장은 지식(knowledge-enabled)의 확장성에 기반한 로봇지능 아키텍쳐 및 그 구현 예를 소개하면서 국내의 로봇지능 연구의 경우, 지능 S/W 아키텍쳐를 다루는
연구는 그리 많지 않고 또한 연구가 이루어지는 지능 S/W 의 경우에도 “로봇 서비스 컨텐츠”-“의사결정 및 계획”-“로봇 지각/행위”등이 서로 구분하기 어려울 정도의 Tangled S/W 로 개발되는 경우가 대부분이어서 연구 결과물의 평가 및 재사용성이 어려워 진다고 강조했다. 박 단장은 로봇지능 S/W 는 로봇지능의 전체 구조가 “로봇 서비스 컨텐츠”-“로봇지능”-“로봇 지각/행위” 구조로 계층적으로 구성될 수 있도록 하는 로봇지능 체계를 제시하고, 이를 바탕으로 개발된 공개 소프트웨어 ARBI(Artificial Robot Brain Intelligence) 를 소개했다.

▲유지환 한국기술교육대 교수

유지환 한국기술교육대 교수는 '원격조종로봇의 현재와 미래'를 주제로 발표했다. 유 교수는 1949년 레이 괴르츠(Ray Goertz)에 의해 원격조종로봇이 처음 제안된 이후, 수많은 기술적인 발전이 이루어져 왔지만, 아직까지 원자력, 우주, 심해 등 극한환경용을 제외하고는 우리 생활 가까이에서 활용되고 있는 원격조종로봇은 찾아보기 힘든 실정이라며 원격조종로봇의 역사와 현재까지 개발된 원격조종로봇들, 그리고 앞으로 개발이 진행되고 있는 원격조종로봇 기술들에 대하여 소개했다.

▲조규진 서울대 교수

조규진 서울대 교수는 '소프트 로봇기술'에 대해 발표했다. 조 교수는 소프트 로보틱스란 과거에는 잘 사용되지 않던 유연한 소재를 적극적으로 활용하여 금속으로 이루어진 전통적 강체 기반 로봇의 한계를 극복하고자 하는 새로운 로봇 설계 패러다임이라며, 과거 공장에서만 사용되던 로봇과 달리 최근 로봇은 점차 인간 속으로 들어오고 있다고 말했다. 조 교수는 이들 로봇은 독립적으로 활동하던 기존 로봇과 달리 인간의 생활과 밀접하게 연관되어 서로 상호작용하는 것을 특징으로 한다며 이런 동향 속에서 다양한 환경에서의 높은 적응성 및 안전한 상호작용 특성을 가진 소프트 로봇에 대한 관심과 필요성이 증가하고 있다고 강조했다.

▲김종욱 동아대 교수

김종욱 동아대 교수는 '소셜/케어 로봇 적용을 위한 아티피셜 모럴 에이전트(Artificial Moral Agent) 개발 과제를 소개했다. 김 교수는 인공지능 기술의 급격한 발전으로 자율주행 자동차와 같이 자율성이 강화된 기계·로봇의 개발 경쟁이 가속화됨에 따라 투명성과 책임성의 강화가 요구되고 있으며, 이와 관련한 연구 분야를 로봇윤리(roboethics)라고 소개했다. 김 교수는 현재 진행하고 있는 아티피셜 모럴 에이전트 과제를 소개하면서 과제 1차년도에는 Soar와 ROS(Robot Operating System)를 연동하여 AMA 개발 인프라를 구축했으며, 2차년도에는 Top-down 과 Bottom-up 방식을 융합한 10가지 규칙 기반 윤리적 판단 알고리즘 1차 버전을 개발했다고 소개했다. 김 교수는 3차년도인 올해에는 10세 소년·소녀의 윤리적 판단결과와 잘 부합하는 AMA를 개발함으로써 모럴 튜링 테스트(Moral Turing Test) 실시 결과 60% 이상의 정합성을 갖게 하는 것을 목표로 개발 중에 있다며, 4차년도와 5차년도에는 개발된 AMA 를 소셜로봇과 헬스케어로봇에 적용하여 AMA 의 성능을 개선하고 로봇 적용 현장에서 발생하는 여러 문제를 해결하는 것에 목표를 두고 있다고 말했다.

▲김경훈 PD

김경훈 PD는 '한국 로봇산업 육성정책 및 R&D 방향'에 대해 설명했다. 김 PD는 특히 지난 3월에 산업부가 발표한 로봇산업 발전전략을 소개했다. 김PD는 ‘로봇산업 글로벌 경쟁력을 확보하고 인간과 로봇이 공존하는 스마트 대한민국 실현’이라는 로봇산업 발전전략 비전을 제시하면서 향후 로봇 R&D 방향으로 도전적 기술의 상용화, 추격형 연구가 아니라 선도형 연구가 필요하다고 말했다.

▲전진우 한국로봇산업진흥원 정책실장

전진우 한국로봇산업진흥원 정책실장은 '로봇산업 현황 및 발전전략'에 대해 설명했다. 전 실장은 특히 현재 로봇 분야에서 이슈가 되고 있는 ‘협동로봇’과 관련하여 기능, 시장성 및 안전인증 등의 내용을, ‘지능형 로봇 개발 및 보급촉진법’과 관련하여 성과, 필요성 및 개정요구 등에 대한 내용을 설명했다.

▲김철우 화신전공 전무

김철우 화신전공 전무는 '로봇자동화:스마트팩토리 구축 사례'를 발표했다. 김 전무는 국내 제조업 분야 중소기업에 다관절로봇 도입을 통한 자동차 부품 가공공정 스마트 팩토리 구축사례를 소개하고 제조공정 로봇도입 효과성에 대해 설명했다. 또 로봇 도입배경과 구축과정의 애로사항, 노하우, 구축 효과 등을 소개하며 스마트 팩토리를 도입 하고자 하는 유사 중소기업이 벤치마킹 할 수 있는 사례를 제시했다.

▲강복현 유진로봇 이사

강복현 유진로봇 이사는 '유진로봇의 기술 전략과 향후 사업 방향'을 설명했다. 강 이사는 로봇은 다양한 기술이 복합된 대표적인 제품이지만 아직까지 로봇관련 기술들은 다른 산업기술에 비해 완성도나 성숙도가 높지 않은 것이 사실이라며, 세계 각국 정부와 기업들이 많은 투자를 하고 있음에도 로봇산업의 미래 가능성에 비해서 산업성장속도가 발맞춰 가지 못하는 것도 기술의 성숙도와 무관하지 않다고 설명했다. 강 이사는 소비자 관점에서 볼 때 명확한 가치를 주지 못하는 서비스나 제품에 대해 소비자들은 호의적이지 않다며 가정에서 청소를 해주는 청소로봇, 정해진 환경하에서 작업을 해주는 산업용로봇 그리고 정교한 수술을 수행하는 수술로봇처럼 명확한 일을 해줄 수 있는 로봇을 제외하고는 아직까지 시장에서 큰 파급효과를 일으킨 로봇은 많지 않다고 말했다. 그러면서 이러한 관점에서 사업화 성공을 위한 유진로봇의 기술 전략과 향후 사업 방향을 서비스 로봇 기업의 입장에서 소개했다.

▲김명훈 신발피혁연구원 단장

마지막으로 김명훈 신발피혁연구원 단장은 '인더스트리 4.0 대응 신발 스마트 팩토리'를 주제로 발표했다. 김 단장은 신발산업의 특수성을 고려한 스마트 팩토리 공정 구축을 설명했다. 노동집약적, 숙련공 의존적 신발제조공정을 새롭게 재정의, 스마트 팩토리에 적합하도록 재편, CPS를 통한 제조 데이터의 표준화, 사람과 로봇의 유기적 협업시스템, 핵심 자동화 요소기술 개발이 사업의 주 목표, 수많은 작업자들이 하나의 컨베이어 상에서 순차적으로 작업하는 제조환경을 독립된 셀 공정 구조로 재설계, 표준화된 신발 제조 데이터를 기반으로 다양한 생산품이 동시생산이 가능한 복합생산 시스템, 숙련공의 수작업이 불가피한 공정에 대해 로봇 협업 시스템의 도입, 지능형공장 플랫폼을 기반으로 한 자동화 핵심 요소기술개발, U 턴기업의 경쟁력 있는 생산기반과 다양한 SOHO 창업을 지원할 수 있는 새로운 신발 제조공정을 도출, 국내 풍부한 신발 개발 인프라를 활용하여 개발/생산을 통합하여 신발산업을 고부가가치 내수산업으로 재구성할 수 있다고 주장했다.

이외에도 특별프로그램으로 조국 한국국토정보공사 선임연구원 '자율주행 자동차를 위한 통합 고정밀 디지털 지도 구축' , 박민규 전자부품연구원 선임연구원 '강건한 깊이 추정을 위한 학습 기반의 신뢰도 예측 및 최적화 방법', 이종원 근로복지공단 재활공학연구소 연구원 '중량물 이송을 위한 유압식 외골격 로봇 ‘하이퍼’ 등 우수신진연구자 초청 세션도 개최되었다.

또 로봇PD와의 만남, 필드로봇포럼, 휴먼케어 소셜 로봇 워크숍, 소프트 로봇, 안전로봇, 소프트웨어러블 로봇 등 15개의 튜토리얼도 개최되었다.

▲필드로봇 포럼에서 생기원 조정산 박사가 발표하고 있다.

필드로봇 포럼에선 국민안전로봇 프로젝트 추진현황(로봇융합연구원 서진호 단장), 대형 필드로봇을 위한 유압시스템(생산기술연구원 조정산 박사), 차량로봇 경로계획 및 제어 연구현황 (국방과학연구소 신종호 박사), 인간형 스키로봇 SKIRO의 개발 (로봇융합연구원 정현준 박사) 등이 발표되었다.

▲휴먼케어 소셜로봇 워크숍

휴먼케어 소셜로봇 워크숍에서는 휴먼케어 과제개요 소개 (ETRI), 로봇시각기반 고령자 특화 일상행동 검출기술 (ETRI), End-to-End 학습 기반 대화 제스쳐 생성 기술 (ETRI), 정서적 행동인식 및 상황정보 추출 기술 (써로마인드), 고령자 특화 음성인식 및 대화모델 개발 (마인즈랩), 소셜로봇 과제개요 소개 (KIST), 소셜로봇 H/W 플랫폼 개발 (로보케어), 소셜로봇 상호작용 요소 기술 (KIST), 소셜로봇용 조작 기술 (성균관대), 휴먼케어 소셜로봇 기술 개발 협력 공동토의 등이 열렸다.