UC버클리, 소형 휴머노이드 로봇 공개

UC버클리 연구팀이 연구용 소형 휴머노이드 로봇 ‘버클리 휴머노이드(Berkeley Humanoid)’를 공개했다.

바이크 장, 슈엔유 황 등 UC 버클리 연구팀은 머리 부분이 없는 소형 2족 보행 휴머노이드 로봇을 설계하고, 출판전 논문 공유사이트인 ‘아카이브(arXiV)’에 연구 논문을 게재했다.(논문 제목:Berkeley Humanoid: A Research Platform for Learning-based Control) 

이와함께 버클리 휴머노이드 로봇이 다양한 지형, 계단 등 지형을 횡단하는 동영상을 공개했다.

연구팀은 논문 서문에서 학습 기반 제어를 위한 신뢰할 수 있고 저비용의 중간 규모 휴머노이드 연구 플랫폼인 버클리 휴머노이드를 설계했다고 소개했다. 이 로봇은 낮은 시뮬레이션 복잡성, 사람을 닮은 동작, 낙상에 대한 높은 신뢰성을 가진 알고리즘을 학습하기 위해 특별 설계됐다.

로봇의 ‘심-투-리얼(sim-to-real)’의 작은 격차는 간단한 강화 학습 컨트롤러를 활용해 실외 환경의 다양한 지형을 민첩하고 강력하게 이동할 수 있도록 해준다. 

동영상에 따르면 로봇은 다양한 지형을 횡단하고, 비포장 급경사 산길을 걷고, 외다리와 양다리로 깡충깡충 뛰는 모습을 보여준다. 계단을 옆으로 오르고 내려오는 동작도 가능하다. 매우 빠른 속도로 계단을 오르기도 한다. 연구팀은 이 로봇을 엔비디아의 아이작 랩 환경에서 시뮬레이션하고 다양한 훈련을 시켰다.