2019 국제 대학생 창작자동차 대회 참가기

▲ 홍익대학교 기계시스템디자인공학과 4학년 이선율

2019년 2월 겨울방학이 끝나갈 무렵, 학과 사무실에서 융합 프로젝트 자율주행팀 모집 메일을 받았다. 매사 사소한 것이라도 도전해보는 나는 좋은 기회가 찾아왔다 생각하여 지원하게 되었다. 그리고 3월부터 과분하지만 운 좋게 팀장으로 활동하면서 팀을 꾸려갔고, 우리의 목표는 한국교통안전공단과 한국자동차안전학회에서 주관한 ‘2019 국제 대학생 창작자동차 대회’에서 대상을 받는 것으로 했다. 작년의 기운을 이어가고자 팀 명은 LUSK, 차는 ASRADA로 결정했다.

대회에 참가하기 위해서는 연구계획서와 15분 PT 영상을 제출하여 16개의 팀 안에 들어가야 했다. 이 과정에서 심사위원의 평가는 물론 다른 경쟁팀들의 평가도 우수하게 받아야 했기에 밤낮을 팀원들과 그리고 수많은 논문과 함께 보내면서 우리의 연구계획서를 작성했다. 아직 3월은 쌀쌀한 날씨였기에 밤새 난로를 틀어가며 준비했던 기억이 새록새록 난다. 그 노력의 진심을 알아봐 준 것인지 우리는 최종 16개의 팀 안에 선발될 수 있었다. 이후 대회 측에서 진행되는 세미나를 참가하였고, 세미나 강의와 다른 학교 학생들을 보며 우리만의 기술을 개발하기 위해 많은 동기부여를 하였다. 그리고 우리는 9월 초에 열리는 대회 즉, 약 5개월 남짓한 기간을 알뜰하게 쓸 수 있게 계획을 짰다.

먼저, 세부 4개의 팀으로 나누어 일정을 진행했다. 항법 주행의 기반이 될 GPS 팀, 물체 인식을 위한 LiDAR 팀, 색 및 선을 인식할 Vision 팀, 마지막으로 이 센서들의 데이터를 통합적으로 판단 및 제어를 할 Control 팀으로 구성하였다. 앞서 연구계획서를 준비하면서 익힌 논문들과 지식을 랩뷰(Labview)라는 프로그램을 통해 알고리즘으로 실현하려고 노력을 많이 하였다. 특히 센서들은 CPU와 센서 간의 통신이 연결된 후로 속도가 붙기 시작했으며, Control팀에서도 대회에 나갈 플랫폼 언멘드솔루션사의 ERP 42 플랫폼과 통신에 성공하여 돛이 펼쳐진 항해선에 탄 느낌이었다.

하지만 대회 날까지는 매번 평탄하지는 않았다. 초반 GPS 통신이 되기 전까지 안테나가 고장 난 지도 모르고 코드를 고치는 작업을 수없이 반복하고, Vision의 경우 차선이 없어 직접 운동장에 차선 테이프를 붙여가며 활동하였다. 이후 더워지는 날씨에 조금만 연습해도 배터리는 방전이 일어났고, 연습하고 난 뒤 사소한 하드웨어적 오차를 잡기 위해 다양한 공구를 통해 잡고자 노력했다. 마지막으로 대회장인 한국교통안전공단 내의 K-city 사전연습 기간 5주 동안은 여름의 땡볕에 그늘 한점 없는 도로 위에서 플랫폼과 함께 수많은 시간을 뛰었다. 이렇게 밤새 개발한 코드가 잘 안 돌아가서, 그리고 더위에 지쳐갈 때가 많았다.

▲ K-City에서 연습을 끝내고 팀원들과 함께

그럴 때마다 팀원들과 같이 밥 먹어가면서 서로 격려해주고 시시콜콜 재밌는 이야기를 하며 보낸 시간이 큰 힘이 되었다. 또한, 다른 센서 팀이 막힐 때면 다 같이 도와주러 가서 같이 고민해주고, 1초에 최소 40번 이상 돌아가는 코드의 디버깅 시스템을 구축하여 하나하나 데이터를 분석했다. 그리고 플랫폼과 함께 뛰면서 남긴 영상들을 보며 자율주행이 안되던 원인을 찾아 해결했을 때의 그 희열은 무더운 더위도 잊게 하였다.

그렇게 나 자신이 가장 가치 있다고 여겨지는 시간을 팀원들과 함께 자율주행에 투자하였고, 점점 대회는 다가왔다. 물론 대회가 다가오면서 태풍이 와 대회가 미뤄질 거 같다는 등 문제는 많이 있었지만, 이젠 ‘뭐, 쉬우면 재미없지’라는 생각으로 팀원들과 방수 작업을 하면서 대회만 오기를 기다렸다.

9월 5일 우리는 대회 전날 사전 연습 시간이 잠깐 주어져 미리 테스트해볼 수 있었다. 그런데 하필 미션 중 하나인 대형 정적장애물 회피주행이 갑자기 안되기 시작했고, 우리 팀의 걱정은 커졌다. 하지만 우리 팀 특유의 긍정적인 힘으로 다시 정신을 차리고 밤 동안 원인 분석을 하여 수정했다. 그리고 다음날 9월 6일 태풍 링링이 오고 있어 이틀에서 하루로 단축된 대회에 출전하였다.

9월 6일 전기차 대회도 같이 이뤄져서 다양한 부스들이 많이 있었고, 사전 휑하였던 K-city가 다소 어색했다. 하지만 그 어색함도 잠시 우리는 어느새 매주 연습했던 연습장에 적응하면서 참가준비를 철저히 하였다. 우리 주행 순서는 16개의 팀 중 12번째였다. 100m 달리기를 시작할 때의 그 오묘한 긴장감과 떨림을 팀원들과 같이 나누어가며 풀었고 다른 팀들이 하나 둘 씩 주행하는 것을 유심히 지켜보았다.

기억에 남는 팀은 8번째 순서이자 항상 연습할 때마다 같이 있었던 충북대팀이었다. 깔끔하게 미션을 통과하여 결승점에 도착한 모습을 보며, 역시 잘할 줄 알았다는 생각이 들었다. 이내 우리도 할 수 있다는 자신감을 우리의 구호인 ’원투촤~’와 함께 다시 자신감을 가졌고, 우리의 주행을 시작했다. 걱정했던 점과 달리 미션을 너무 잘 통과했고, 마지막 직진구간만이 남아있었다. 충북대의 기록시간과 충분히 많은 시간이 남았기에 우승을 생각하던 찰나 차량이 갑자기 흔들리며 중앙선을 넘었다. 이유는 10번 중에 1~2번 일어나던 발진 현상이었다. 몇몇 팀원들은 아쉬움에 눈물도 흘리고 했지만, 그래도 결과를 담담히 받아들이며 ‘다들 열심히 했다. 우리는 잘했다.’ 하면서 우리의 노력을 회상하며 서로를 위로해주었다.

아직 끝나지 않은 기술보고서 발표를 위해 나와 조영태 팀원은 끝까지 집중력을 잃지 않았고, 우리가 발표하고자 한 내용을 심사위원들에게 잘 어필할 수 있었다. 그리고 빗속에서 행해진 수상식에서 우리는 자율주행 경주부문 금상, 기술보고서 부문 우수상을 수여할 수 있었다. 비록 태풍 링링의 여파로 잘 나온 사진은 없지만, 비를 맞으면서 상을 받아도 웃음을 지을 수 있었던 순간이었다. 우리의 노력이 결과로서도 잘 나타난 것이라고 생각이 들었고 든든하게 지원해주신 임현준 지도교수님, 문희창 교수님, 곽동우 조교님 그리고 가족 같은 조영태, 심상민, 김다운, 주병철, 윤형철, 김민호, 이호정, 박성철, 김다연, 윤현식, 박선목, 김홍민, 이승엽, 김인묵, 강충혁, 김창미, 이기범 모든 팀원에게 고맙다는 말을 전해주고 싶다.