인간-로봇 협력을 지향하는 휴머노이드 '아르마르-6'

여러대의 휴머노이드 로봇이 협력해 제조공장에서 물건을 만들어내거나 물류센터에서 물건을 분류하고 옮기는 작업은 아직 기술적으로 현실화되지 못하고 있다. 하지만 미래의 제조공장이나 물류센터에선 여러대의 휴머노이드 로봇이 하나의 작업을 협력해 수행하는 게 가능해질 전망이다.

‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 최근 온라인 수퍼마켓 오카도(Ocado), 독일 칼스루헤기술연구소(KIT:Karlsruhe Institute of Technology), 스위스 EPFL, UCL(University College London),이탈리아 로마 사피엔짜대학은 인간과 로봇의 협동 작업을 목표로 휴머노이드 로봇인 ‘아르마르(ARMAR-6)’를 개발했다. 이미 이 로봇에 대해선 많은 매체들이 보도를 한 바 있다.

아르마르-6는 EU가 자금을 지원해 추진하고 있는 ’호라이즌 2020 프로그램‘의 일환으로 개발됐다. ’세컨드 핸즈(SecondHands)‘ 프로젝트라고 불린다. 세컨드 핸즈는 물류센터 등에서 유지보수 업무를 담당하고 있는 엔지니어를 도와 진정한 협동 작업이 가능하도록 하는 것을 목표로 하고 있다.

이번에 프로토타입을 선보인 ‘아르마르-6’는 6번째 버전이다. 최초의 아르마르는 지난 1999년 독일 칼스루헤기술연구소(KIT) 고성능 휴머노이드 테크놀로지랩(High Performance Humanoid Technologies Lab:H²T) 타민 아스포(Tamin Asfour) 교수팀이 개발했다. 무려 20년간 계속 업그레이드된 셈이다.

오카도는 아르마르-6를 자사 물류창고의 유지보수 부문에 도입한다는 계획을 갖고 있다. 물류창고내 유지보수 업무는 인간과 로봇간 협동 작업이 다른 분야보다 비교적 용이할 것으로 예측되기 때문이다. 물류창고내 유지보수 부문은 반구조화된 환경을 갖추고 있으며 훈련된 엔지니어들이 배치되어 있다. 이런 환경에서 인간과 로봇간 협동 작업이 가능하려면 인공지능 로봇이 정확하게 엔지니어가 필요로 하는 것을 알아채야한다.

엔지니어가 유지보수 작업중 긴급하게 필요로 하는 도구를 요청하기 전에 로봇이 먼저 알아차려 도구를 전달해줄 수 있어야한다. 또한 로봇은 높은 정확도를 요구하거나 큰 물리적인 힘이 필요한 부분에서 엔지니어를 대신해 도와줘야한다.

이번에 공개된 아르마르-6의 규격을 보면 우선 2개의 8-자유도 토크 센싱이 가능한 로봇팔을 갖추고 있으며, 허리 부분에 6-자유도의 힘토크 센서를 2개 탑재했다. 아직 기능은 떨어지지만 사람처럼 5개의 손가락을 갖고 있으며 사람 몸의 하체격인 '모바일 베이스'를 갖고 있다. 바퀴가 달린 모바일 베이스를 이용해 다른 장소로 이동할수 있다. 2-자유도 머리를 갖추고 있으며 머리부분에 2개의 스테레오 카메라와 RGB-D센서를 장착했다.

IEEE 스펙트럼은 이번에 발표된 ‘아르마르-6’가 아직은 물건을 능숙하게 잡지는 못한다고 평가했다. 세컨드 핸즈 프로젝트 만료 기간인 오는 2020년까지 과연 오카도 물류센터 현장에 투입될 수 있을 정도로 신뢰도가 높은 휴머노이드 로봇이 개발될지 주목된다.